Заявки
на голосование

Программирование робота вместе с ROS

Проголосовать за курс:
Дмитрий Носенков
Донской государственный технический университет
Данный курс посвящен программированию роботов с использованием фреймворка ROS. Слушатель научится решать задачи робототехники по темам обработки сенсорных данных, локализации и построения карты, планирования траекторий и управления движением, принятия решений, взаимодействия с человеком, как используя широкий набор встроенных в ROS инструментов и Open source решений, так и создавая собственные алгоритмы и программы на языке Python.

Урок: Узлы, темы и сообщения ROS

План курса:

  1. "Знакомство с ROS". Установка ROS, рассмотрение концепций файловой системы и вычислительного графа, написание простых программных узлов на Python.
  2. "Сенсоры и исполнительные устройства в ROS". Взаимодействие ROS c различными видами сенсоров, исполнительных устройств и микроконтроллерами. Студентам предоставляются записи сенсорных данных с реальных устройств.
  3. "OpenCV и ROS". Получение изображений с камер, использование вместе с ROS Open Source библиотеки компьютерного зрения OpenCV, детектирования и трекинг лица человека.
  4. (две секции) "Навигационный стек ROS". Управление движением, одометрия, локализации и построение карты (SLAM), планирование траекторий и работа в симуляторе rviz.
  5. "Создание URDF модели робота в ROS". Создание URDF модели, определяющей кинематические характеристики робота и ее испытание в симуляторе.
  6. "Менеджер задач в ROS". Управление высокоуровневыми задачами и принятие решений. Применение иерархических конечных автоматов и дерева поведения для менеджмента высокоуровневых задач.
comments powered by Disqus